Введение…………………………………………………………………………….3
1. Обзор роботов стенолазов…………………………………………………..…5
2. Выбор способа перемещения для обеспечения необходимых техниче-ских характеристик
2.1. Способы шагающего передвижения роботов………………………………20
2.2. Выбор кинематики шагающего робота……………………………………..24
3. Система управления робота
3.1. Общая характеристика системы. Описание объекта управления………..33
3.2. Требования к системе управления роботом………………………………..42
3.3. Выбор исполнительных устройств……………………………………….…45
3.4. Разработка структурной схемы……………………………………………...51
3.5. Обоснование и разработка функциональной схемы системы управле-ния………………………………………………………………………………….54
3.6. Выбор датчиков (разрежения воздуха, давления) для обеспечения адап-тивного управления………………………………………………………………58
3.7. Разработка режимов управления
(полуавтоматического и программно-автоматического)………………………64
Заключение………………………………………………………………………69
Приложение………………………………………………………………………70
1. Решена актуальная научно-техническая задача, состоящая в исследовании малоизвестной ранее конструктивной схемы двуногого робота, особенностей его управляемых движений и расширении функциональных возможностей мобильного робота с поступательным движением, приводимым от смешанного электропневматического движителя, и предназначенного для перемещений в ограниченных пространствах.
2. Разработана схема устройства ступни-присоски, предназначенной для движения робота по вертикальным поверхностям, а также варианты ее конст-руктивного исполнения.
3. Разработана система приводов наиболее эффективных при данной кон-структивной схеме примененной в данной конструкции робота.
4. Выбрана адаптивная система управления двуногого робота-стенолаза, а также оптимально достаточная система датчиков, позволяющая осуществить такой метод управления.
5. Предложенная конструкция двуногого робота-стенолаза доказывает возможность дальнейшей разработки выбранной схемы, при условии решения ряда конструктивных проблем, что поможет в итоге спроектировать и осуществить эффективную в эксплуатации конструкции двуногого робота.